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(2)作业空间

由于垂直串联等结构的机器人工作范围是三维空间的不规则球体，为了便于说明，产品样本中一般需要提供图2.3.1所示的详细作业空间图。

在垂直串联机器人上，从机器人安装底面中心至手前健极限位置的距惠通堂称为机

器人的作业半径。例如，图23.10所示的13140 机器人作业空间 8m)

图2.3.1(b)所示的MH6作业半径为1422mm(或约

工业机器人的技术参数反映了工业机器人能够胜任的工作，是选择、设计、应用机器人时必须要考虑的数据

工业机器人的主要技术参数包括自由度、定位精度、重复定位精度、工作空间、大工作速度及承载能力等。

般工业机器人的技术参数是由工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据

自由度。自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手抓(末端操作器)的开合

自由度。

定位精度。指机器人手部(末端操作器)实际到达的位置与目标位置的差异，由机械误差、控制

误差与系统分辨率等组成

重复定位精度。机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，描述工业机器人在同一环境、同一目标动作同一命令下连续重复运动若干次，其位置的分散程度，是关于机器人的统计数据

速度和加速度。速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标

承载能力。指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的大质量

工业机器人典型应用上下料机器人

上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、 “节省人力成本” “提高生产效率

等要求，成为越来越多工厂的理想选择。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性，结构简单更易于维护可以满足不同种类产品的生产对用户来说可以很快进行产品结构的调整和扩大产能并且可以大大降低产业工人的劳动强度

码垛机器人在生产中有着相当广泛的应用，它大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活、快速高效、稳定性高，作业效率高。