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开链连杆机构，其中的运动副(转动副可在线咨询副)常称为关节，关节个数通常即为安川机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，安川机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将安川机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动安川机器人)等。

安川机械手的种类，根据驱动方式可分为液压、气动、电动和机械机器人。根据适用范围的不同，可以分为专用机器人和通用机器人手臂两种。根据运动轨迹控制方法的不同，可以分为点控制和连续轨迹控制机器人手臂等。机器人通常用作机床或其他机器的附加设备。例如，在自动机床或自动生产线上装卸和交付工件，在加工中心更换刀具等，通常没有单独的控制装置。一些操作设备需要人直接操作，例如原子能部门用来处理危险物品的主从操作者。机械手臂在锻造工业中的应用可以进一步发展锻造设备的生产能力，改善热量、疲劳等劳动条件。